La chiesa è stata eretta al centro del centro storico nella zona del Mandracchio (il complesso di case di marittimi che sorgevano attorno alla retrostante via Laberinto) fra il 1870 e il 1880 dalla trasformazione di un precedente oratorio privato, su progetto dell'architetto ascolano Ignazio Cantalamessa. Nel 1958 la parrocchia è stata consegata ai Padri Sacramentini, presenti a San Benedetto già dal 1939 e custodi del Santuario dell'Adorazione, presente nel territorio della parrocchia.
Il prospetto è in stile neoclassico ed è arricchito da elementi decorativi in laterizio e da un portale d'ingresso con timpani e fregi in pietra che si affaccia su piazza Matteotti. Nel corso dell'ultimo restauro, nel 1988, sono state realizzate dall'artista locale Marcello Sgattoni, le vetrate policrome.
All'interno sono custodite le immagini della Madonna del Rosario di Andrea Tavernier, una seicentesca Fuga in Egitto e la Sacra famiglia, opera del massimo pittore sambenedettese Armando Marchegiani.
Foto: Facciata della Chiesa di S. Giuseppe Ph Cristiano Marchegiani