Disteso da sud-est a nord-ovest lungo il crinale di un colle, l'abitato di Mombaroccio (20 km da Pesaro) si presenta interamente circondato da robuste mura scarpate erette a protezione dell'antico castello. Caratteristica la configurazione a spina di pesce con i maggiori edifici disposti ai lati dell'asse viario centrale.
Fu fondato nel XIII secolo e dipese strettamente dalla città di Pesaro, governata dai Malatesta, sotto i quali si definì il suo assetto urbanistico. La maestosa Porta Maggiore, fiancheggiata da due possenti torrioni cilindrici, risale a tale periodo.
Ai Malatesta seguirono gli Sforza, nel 1445, proprio quando si andavano introducendo le armi da fuoco. Si determinò una profonda trasformazione delle strategie d’offesa e di difesa e gli Sforza si impegnarono nei nuovi interventi di fortificazione resisi necessari.
Nel Rinascimento fu un modello di società avanzata soprattutto sotto la guida dei Marchesi del Monte, chiamati dagli Sforza, in particolare con Guidubaldo, collaboratore di Galileo e compagno di studio di Torquato Tasso. Nel Palazzo che gli appartenne si trova un laboratorio che ripropone alcune esperienze da lui eseguite insieme a Galileo.
Spettacolare è la vista dalle mura che spazia da Ancona a Rimini, fino a San Marino.
Da non perdere sono: il Museo della Civiltà Contadina allestito nei sotterranei cinquecenteschi dell’'ex Convento dei Frati Girolomini, il Museo d'Arte Sacra, nella sagrestia della Chiesa di San Marco (sec. XIV) e la mostra del ricamo allestita nella ”Galleria della Torre”.
Nella splendida cornice del monte della Mattera, circondato da un bosco di castagni, roveri e lecci, si erge il convento francescano duecentesco del Beato Sante, rimaneggiato dall'architetto Girolamo Genga nel corso del Cinquecento. Il convento conserva, in un'ampia sala del chiostro, il Museo dedicato al "Beato Sante", al secolo Giansante Brancorsini (1343 - 1394), rampollo di una nobile famiglia che, dopo un fatto di sangue, era giunto al convento per vestire l'abito francescano. Nel corso del tempo il convento subì la soppressione napoleonica (1810) e quella sabauda (1862); soltanto nel 1908 i frati poterono tornarvi per farne un importante centro di attività religiosa e sociale; durante la seconda guerra mondiale vi trovarono rifugio circa trecento persone tra cui moltissimi ebrei sfuggiti alle deportazioni naziste. Dall'interno del chiostro si accede nell'aula della Pinacoteca-Museo, dove sono conservati autentici capolavori di cultura e provenienza diversa: dal Polittico di Zanino di Pietro (1389-1406) alla Madonna dell'Umiltà di Andrea di Bartolo, all'Incontro di San Gioacchino e Sant'Anna dipinto nella seconda metà del XV sec. Nella chiesa è conservato, tra l'altro, lo splendido Crocifisso (realizzato dal 1320 al 1330) attribuito al Maestro dell'Incoronazione Bell Puig.