Sita all’interno delle mura urbane, la chiesa, sorta nella seconda metà del XIII secolo, presenta un bel portale sopraelevato. L’interno, ricostruito in stile barocco, è ad un’unica navata. L'attuale struttura presenta un arco trionfale a pieno centro e la cupola a catino. Qui sono conservate opere di notevole prestigio: l'Eterno Padre e quattro Santi di Maffeo Verona (1576-1618), Madonna e Santi di Filippo Bellini (1530 -1603), altre tele barocche, in una delle quali è una raffigurazione di Staffolo del sec. XVI-XVII. L'organo del celebre organaro veneto Gaetano Callido è stato restaurato nel 1989 con il contributo della Regione Marche. All’esterno è posto il campanile a pianta ottagonale e poggiante direttamente sulla scarpata delle mura.