A Casteldurante - l'odierna Urbania - esisteva un complesso fortificato (rocca-abitazione) eretto dai Brancaleone ed ubicato lungo l'ansa settentrionale del fiume Metauro. Cacciati i Brancaleone, Federico da Montefeltro intraprese i lavori per modificare radicalmente tale residenza fortificata, trasformandola in parte in un vero e proprio Palazzo Ducale, per opera di Francesco di Giorgio Martini. L'edificio subì successivi interventi ad opera di Gerolamo Genga e fu la sede prediletta dell'ultimo duca d'Urbino, Francesco Maria II Della Rovere. Attualmente le sue sale e saloni ospitano le raccolte librarie e d'arte della Biblioteca Comunale, della Pinacoteca e del Museo civico di cui fanno parte due preziosi globi del Mercatore (sfera terrestre del 1541 e sfera celeste del 1551), l'Archivio comunale e il Museo di storia dell'agricoltura e dell'artigianato.