La nuova struttura museale è stata inaugurata il 27 luglio 2001, al termine di una serie di lavori di restauro durati dieci anni, resi possibili grazie alla collaborazione di Comune di Frontone, Centro regionale beni culturali e Soprintendenza ai beni artistici e storici delle Marche. La raccolta si trova all'interno della Rocca di Frontone ed è composta da opere d'arte di proprietà comunale provenienti dalla Chiesa della Madonna del Soccorso, in località Castello. L'allestimento segue in parte un percorso cronologico, in parte un percorso iconografico, rispettoso della tipologia e delle misure delle opere esposte. Nella prima stanza sono collocati due dipinti di soggetto mariano: la Madonna del Soccorso di artista locale tardo manierista e la Madonna con il Bambino ascrivibile alla bottega di Gaetano Lapis. Nella seconda stanza si fronteggiano, così com'era quando le tele si trovavano al loro posto nell'ex chiesa baronale del castello di Frontone, la Madonna del Carmine e il Conte della Porta di Francesco Allegrini (1679) e la Visione di Sant'Antonio da Padova, capolavoro di Gaetano Lapis (sec. XVIII). Nella terza stanza seguono i sei ovali della bottega del Lapis e in un unico allestimento le due pale d'altare di proprietà ecclesiastica. Nell'ultima piccola stanza siede San Frontone: semplice e rigoroso, come il resto della raccolta, è anche l'allestimento di questa scultura lignea che, in attesa di una urgente pulitura, è stata collocata nella nicchia all'interno del puntone triangolare della Rocca, sopra un basamento.
Particolare rilevanza viene attribuita a Gaetano Lapis, il maestro di Cagli, che operò nel territorio lasciando considerevoli testimonianze, ed alla sua bottega appartengono numerose opere esposte. Quanto alla scultura lignea raffigurante San Frontone, si tratta di un vero e proprio unicum iconografico in ambito italiano. La scultura, considerata la forte valenza simbolica e iconografica, è stata collocata nel luogo più rappresentativo della Rocca: il puntone triangolare, forse frutto dell'intervento di Francesco di Giorgio Martini, strategico per il controllo del territorio e della strada sottostante che conduceva verso Cagli, e da qui verso Roma. Le due tele di proprietà della locale parrocchia di S. Maria Assunta, tra cui spicca la Madonna del Rosario di Benedetto Nucci (1582), esposte nella Rocca in occasione dell'inaugurazione, sono ora state ricollocate all'interno dell'edificio religioso da cui provenivano, ora ristrutturato.