Un'antica classificazione definisce Magliano di Tenna come Castrum Ultra Tomiam, possedimento della città di Fermo.

La tradizione asserisce che, intorno all'anno 1000, un capitano di ventura, di nome Malleano o Majano, sia stato il fondatore del Castello. L'antica struttura aveva sei torri ma ora ne restano soltanto due, di cui una a pianta esagonale. L'impianto circolare delle mura trecentesche riproduce l'atmosfera dell'antico centro storico.

Una citazione del Brandimarte asserisce come il toponimo di Magliano deriverebbe dalla famiglia romana dei Manli. Magliano è rimasta sotto il governo fermano fino al 1860.

Interessanti da visitare sono le chiese di S. Gregorio Magno, Madonna delle Grazie e di San Filippo.

La chiesa di San Gregorio Magno, ricostruita nel sec. XVIII su un antico edificio farfense, è impreziosita da una superba facciata. All’interno conserva un affresco attribuito a Vincenzo Pagani, ristrutturato nel 2007, raffigurante una Madonna con Santa Caterina d'Alessandria e Santa Lucia.
All’ingresso del paese si trova la cappella della Madonna delle Grazie, edificata nel sec. XVIII, inglobando affreschi dei secoli precedenti, tra cui la Crocifissione.
La Chiesa di San Filippo conserva il monumento funebre dell’architetto fermano Giovanni Battista Carducci, disegnato da Luigi Fontana.

Interessanti anche la Chiesa della Madonna di Loreto, i resti delle mura trecentesche, con due Torri e la Porta da Bora. Da non perdere una passeggiata tra le incantevoli viuzze e piazzette.