Il territorio di Pioraco era abitato in epoca neolitica e conserva tracce di un santuario dell'età del bronzo sulla cima del Monte Primo (fine dell'XI-prima metà del X secolo a.C.), frequentato fino in epoca ellenistica.
Fu in seguito antica statio romana; nel Medio Evo “e’ castel murato et ha la torre”, caratterizzato dalle antichissime botteghe per la fabbricazione della carta; fu anche presidio fortificato del Ducato di Camerino durante la Signoria dei Varano. Tra i luoghi di interesse ricordiamo: la Pieve di San Vittorino, la cui esistenza è attestata dal 1119, costruita sopra i resti di un tempio romano, di cui riutilizza materiali di spoglio; la Chiesa romanica di San Francesco del 1327, che custodisce un dipinto attribuito al pittore Arcangelo di Cola; la Chiesa del Santissimo Crocifisso, in stile gotico-lombardo, che vanta un Crocifisso attribuito a Girolamo di Giovanni; la Chiesa della Madonna della Grotta, piccolo edificio del XVIII secolo costruito in una rientranza della parete rocciosa, utilizzata come romitaggio. Nella frazione di Seppio, la Chiesa parrocchiale di Santa Maria delle Lacrime ospita un dipinto di Madonna in trono con Bambino, opera del 1466 di Giovanni Boccati. Nella stessa frazione si trova anche la Chiesa rurale di Fonte Venere. Il municipio ospita: il Museo dei fossili, il Museo dei funghi e il Museo della carta e della filigrana, raccolta di filigrane artistiche e carte filigranate (per lo più appartenenti al periodo compreso tra i secc. XIV e XIX), le quali testimoniano la lunga evoluzione della fabbricazione della carta dall'origine fino ai nostri giorni. L'antica arte cartaria viene fatta rivivere nella Gualchiera Prolaquense dove, in un ambiente che riproduce una cartiera del 1300, si può assistere ai processi di lavorazione della carta fatta a mano da parte dei mastri cartai. La loro abilità si trasmette da generazioni. 
Pioraco fa parte del circuito Comune Amico del Turismo Itinerante, che offre alle autocaravan la possibilità di sostare utilizzando servizi essenziali come scarico e acqua potabile. 
 
Il centro storico, i monumenti e i musei del Comune sono parzialmente fruibili. Per informazioni scrivere al Numero Verde del Turismo della Regione Marche (numeroverde.turismo@regione.marche.it) o contattare i telefoni indicati sotto.