Il museo, costituito nel 1967 e sistemato al piano terreno di un antico edificio posto nel centro storico (palazzo Spada-Lavinj, oggi Beltrami-Luchetti), si contraddistingue per la particolare scelta tipologica del materiale raccolto: il biroccio marchigiano. Nato come semplice carro agricolo, il biroccio assume in seguito varie funzioni nell'ambito della vita contadina delle regioni centrali italiane, fino ad acquisire nel gusto popolare anche una valenza estetica, che nelle Marche si traduce in vistose decorazioni policrome differenziate per aree geografiche. All'interno del percorso museale, sulla base della suddivisione in distinti ambiti provinciali e grazie ad apparati didattici esplicativi, è possibile comprendere il valore dei singoli oggetti anche in rapporto ad un più ampio contesto culturale ed individuare le caratteristiche peculiari di ciascuna zona. Accanto ai carri, esposti nella loro interezza, ed alle ricostruzioni grafiche con le indicazioni delle loro parti costruttive, nelle sale sono collocate anche numerose parti staccate superstiti del carro agricolo (tavole dipinte, "sfiocche", "golette", ed altre).