Dall'abitato di San Costanzo la vista spazia sulla distesa del mare Adriatico e sull’ampia valle del fiume Metauro, fino a Fano.
L’attuale capoluogo comunale, sorto in un territorio abitato sin dall’VIII secolo a.C., è citato dal Quattrocento come importante castello posto sotto la giurisdizione di Fano.
Il centro storico, ancora circondato dalle mura malatestiane, risalenti al XIV e al XV secolo, conserva resti del castello quattrocentesco, tra cui i torrioni, dove nel periodo natalizio viene allestito un presepio esoterico.
Da visitare la Quadreria Comunale e la Sala archeologica dell'abitato protostorico e della necropoli picena, ospitate presso l'elegante palazzo nobiliare dei conti Cassi, realizzato alla fine del XVIII sec., oggi residenza municipale. Presso tale sede è stata allestita una mostra permanente delle Maschere del Castello, maschere di fantasia, raffinate e uniche, che sfilano nei più importanti corsi mascherati d’Italia e sono state realizzate da Anna Lorenzetti.
Da non perdere poi il Teatro storico della Concordia, che ospita una stagione di prosa, la chiesa Collegiata e la chiesa di Sant’Agostino.
A San Costanzo si tiene nella prima domenica di Quaresima la più antica sagra delle Marche, la Sagra Polentara, che ha superato le 200 edizioni.