L’abbazia di Sant'Eustachio in Domora fu eretta dai monaci benedettini nel secolo XI, con il nome di S. Michele nella Valle dei Grilli, probabilmente nei pressi di un villaggio di scalpellini, da cui il termine Domora, ossia delle case, e di una strada che attraversava la gola. Nel XIII secolo fu ampliata e dedicata a Sant’Eustachio.

Una delle caratteristiche principali dell’abbazia, dalla struttura muraria quasi del tutto in pietra, è che essa fu scavata nella roccia. Tale roccia costituisce con le sue grotte artificiali l’altra metà della spazialità interna sia della chiesa superiore sia dei locali sotterranei.

La facciata principale, che prospetta sull’antica via, si organizza secondo un rigoroso schema simmetrico ed assiale. Tra gli elementi di pregevole fattura va annoverato il portale laterale di accesso alla chiesa, realizzato in blocchi di pietra finemente squadrata con archivolto decorato a motivi vegetali di foglie d’acanto, le decorazioni lapidee ad archetti pensili a tutto sesto, situate a destra del portale, e il sovrastante asimmetrico rosone.

Il monastero svolse un’intensa attività ospedaliera e fornì alloggio ai viandanti. Per tale attività ricevette numerose donazioni che lo arricchirono di molte proprietà terriere e beni, ma nel 1393 l'abbazia venne abbandonata e i monaci si trasferirono nell'Abbazia di San Lorenzo (città di San Severino Marche), portando con sé il "prodigioso Crocifisso" che ancora oggi si trova sulla parete di sinistra del presbiterio. Fino all'anno 1701, nei giorni 20 maggio e 20 settembre, il crocifisso veniva riportato in processione nella chiesa della gola.