Il monastero è ubicato nella zona detta Castello, ovvero la sede della città medievale che si erge su una collina al di sopra del centro abitato di San Severino Marche. La zona è molto panoramica e silenziosa, ma non del tutto agevole da raggiungere. Il monastero venne edificato, insieme ad una chiesa non più esistente, per le Terziarie Francescane Penitenti della Beata Angela da Foligno nel corso della prima metà del sec. XIV. Nel 1458 si unirono alle terziarie Francescane le Damianite di S. Salvatore in Colpersito e nel 1519 esse chiesero ed ottennero di passare alla regola di S. Chiara. 
Nel 1552 ebbero la visita della beata Camilla Battista Varano, che, mentre raccoglieva elemosine in città, si trattenne a S. Severino per un anno e insegnò alle terziarie la nuova forma di vita clariana riformando il monastero secondo lo spirito più genuino della vita delle Sorelle Povere. Fu canonizzata da Benedetto XVI il 17 ottobre 2010 del 2010. Attualmente le sue spoglie sono custodite ed esposte al culto nella cripta a lei dedicata nella chiesa del monastero di Santa Chiara di Camerino. Malgrado la soppressione degli ordini religiosi operata dal governo italiano nel 1861, le monache ebbero la possibilità di restare in convento.
Oggi il monastero è abitato da una numerosa comunità di monache clarisse (oltre 20). Sono presenti una foresteria e una casa d'accoglienza, in edifici separati. Ci sono anche ampie aree verdi di proprietà del monastero (nel complesso quasi un ettaro), coltivate prevalentemente ad uliveto.