Il Museo è ubicato nella Rocca, straordinaria espressione di architettura militare del primo Rinascimento, progettata dall'architetto senese Francesco di Giorgio Martini (1439-1502) per Giovanni Della Rovere ed ultimata intorno al 1492, anno che, con la scoperta dell'America, segna l'inizio dell'era moderna. Il Museo, articolato in due sezioni dedicate rispettivamente all'Armeria e alla Rievocazione storica, offre una completa testimonianza di quelle che furono le armi di offesa e difesa, dal Medio Evo fino a tutto il Seicento, nonché una accurata ricostruzione di ambienti, arredi e costumi rinascimentali. Ogni anno, durante la settimana di ferragosto, la Rocca sembra tornare agli antichi splendori: con la tradizionale Rievocazione Storica della "Caccia al Cinghiale" del giorno 13, con il banchetto rinascimentale, le manifestazioni teatrali "Suoni e Luci" del giorno 14, le gare di abilità di tiro con l'arco e con la balestra del 15 agosto "Palio delle Contrade", e con i giochi di bandiera, l'animazione di un giardino rinascimentale, fino all'apoteosi conclusiva della simulazione di un incendio nel Mastio. Le manifestazioni rievocative traggono spunto da un preciso avvenimento storico: la riconciliazione della città con Giovanni Della Rovere, Signore di Senigallia. Causa non ultima dello straordinario stato di conservazione della Rocca è il fatto stesso di non aver mai ricevuto né sparato un colpo di bombarda.