Lungo la vallata del Cesano si trova l'imponente Rocca di Mondavio, sorta su una precedente costruzione per volere di Giovanni della Rovere.
Francesco di Giorgio Martini, lasciandola incompiuta, vi lavorò dal 1488 al 1501 anno della sua morte. Notevole è il mastio su base poligonale, con il tipico giro di caditoie e merli. Insieme al mastio, torri e torrioni avevano la funzione di offrire prospettive sfuggenti ai micidiali colpi di bombarda, invece di contrastarli con grosse muraglie come si era fatto fino ad allora. Questo ingegnoso apparato rimase tuttavia inutilizzato, dato che dalla rocca non partì e non arrivò mai alcun colpo di bombarda.
Il museo, ubicato all’ interno, si articola in due sezioni dedicate rispettivamente alle armi antiche e alla rievocazione storica della vita del castello in età rinascimentale. L’allestimento di diverse ambientazioni della rocca con statue di cera, offre, soprattutto ai più piccoli, un divertente spaccato dell’epoca rinascimentale. È possibile inoltre visitare le antiche prigioni, la sala del forno, il deposito delle munizioni e la stalla.