Eretta nel XIII secolo come residenza fortificata della nobile famiglia dei Varano, fu trasformata in fortezza nel XIV secolo.
Finito il ducato ne divennero proprietari la camera apostolica, i Bandini e di recente il Comune di Camerino.
Il taglio per il ponte levatoio, l'unico praticato alla roccia, è ancora visibile. Si entrava subito in una torre di difesa. La porta d'ingresso, in calcare bianco, a sesto acuto, già sormontata dallo stemma dei Signori, era obliqua all'accesso del ponte per chiare ragioni difensive. La torre quadrata, oggi caduta, aveva vari piani ad impalcato e a volta ai quali si accedeva da una scala ricavata nel muro.
Una costruzione sotterranea con volta a botte, tuttora maestosa, probabilmente un tempo sovrastata da stanze con torri ai lati, metteva in comunicazione questa ala con quella sul lato del fiume divisa da ampio cortile: la torre bassa nell'angolo di levante (l'attuale merlatura è tarda) e l'edificio di recente restaurato, che è servito da casa colonica, sono le poche parti di una maestosa e poderosa Rocca sopravvissute all'incuria dell'uomo. La porta ad arco pieno comunica con il muro di cinta sul declivo.
Oggi, dopo attento restauro, la Rocca Varano di Camerino ospita spazi dedicati a mostre permanenti e il Centro Espositivo dell’Artigianato Artistico.