Il piccolo castello di S. Pietro sorge su un poggio (354 m.), a breve distanza da Loretello; menzionato per la prima volta nel 1230, quando alcuni suoi abitanti fanno atto di castellania a Rocca Contrada. Pressoché invariato nel suo impianto urbanistico quattrocentesco, conserva però poche tracce delle strutture murarie originarie. Rimangono la cinta muraria a scarpa in laterizio con il camminamento di ronda. Appena fuori le mura sorge il Santuario della Madonna di Montevago (sec. XVI), dove si conserva la bella immagine mariana affrescata da Venanzio da Camerino e Piergentile da Matelica.