Il Castello di Nidastore – "nido degli astori", ossia dei falchi che venivano usati per la caccia nel Medioevo – è il castello più settentrionale di Arcevia, ai confini con la provincia di Pesaro.Nidastore sorse verso la metà del XII secolo e fu da sempre conteso tra il Vescovo di Fossombrone e Rocca Contrada. Nel 1408 il castello venne concesso al nipote del Vescovo Raniero di Taddeo dei Ranieri di Pesaro, che venne ucciso da fuoriusciti da Rocca Contrada. A questa vicenda è legata la tradizione secondo cui il Ranieri sarebbe stato ucciso dagli stessi abitanti di Nidastore in seguito alla pretesa dello stesso di esercitare lo jus primae noctis sulle loro spose.Nel 1462 il castello fu definitivamente riconosciuto a Rocca Contrada da Pio II. L’abitato attuale risale alla seconda metà del ‘400: la cinta muraria, su cui poggiano le abitazioni e alcuni palazzi con portali cinquecenteschi e seicenteschi, è ben conservata.