E' un'antichissima chiesa parrocchiale, di cui si ha memoria fin dal 1216 sotto il titolo di san Paterniano, cui si aggiunge quello di santa Lucia nel 1468. L'attuale edificio è il risultato di una totale ricostruzione dell'architetto Giovan Battista Togni nel 1732. Trasferita dal 1860 la sede parrocchiale nel convento e chiesa di san Carlo, la Maternità,che assume questa denominazione nel 1854, rimane aperta al culto e viene affidata alla congregazione Figlie del Cuore Sacratissimo di Gesù. Sul portale in arenaria compare lo stemma dei Della Rovere; a destra si erge il caratteristico campanile a vela settecentesco. L’interno, restaurato, presenta sul soffitto tre pannelli ad affresco della scuola del pesarese Giannandrea Lazzarini, raffiguranti la Maternità della Madonna. Il dipinto sull'altare destro rappresenta sant'Omobono, mercante di stoffe bergamasco dedito alle opere di carità. La parete dell'altare maggiore è affrescata con un’opera di Werther Bettini (Pesaro, 1909-1982).