La Pieve, centro della vita religiosa del paese di Candelara, è dedicata a Santo Stefano ed ha origini molto antiche, risalenti al VI-VII secolo. L’attuale costruzione presenta una struttura muraria gotica, con un’insolita pianta che richiama la croce greca. È di particolare interesse l'uso del laterizio giallognolo nella facciata, molto simile, anche nelle misure, a quello impiegato nel vicino santuario di Santa Maria dell'Arzilla: questo fa pensare all'esistenza di una fornace di mattoni nella zona.
L’unicità della chiesa, comunque, sta nella pianta, che forse è dovuta al probabile committente: Pandolfo Malatesti (1390-1441), il figlio di Malatesta signore di Pesaro, che fu Arcivescovo di Patrasso in Grecia, dove fece costruire la chiesa di Santa Sofia oggi distrutta, anch'essa a croce greca. Notevoli rifacimenti sono stati eseguiti nel 1877/78 dall'abate Buresti così come la sistemazione dell'interno.
Tra le tante opere degne di nota, sull’altare laterale di sinistra, la splendente Madonna del Rosario contesa tra Claudio Ridolfi (Verona 1570 – Corinaldo 1644) e Simone Cantarini (Pesaro 1612 – Verona 1648).
L’organo, restaurato nel 2005 e di scuola locale, è pregevole manufatto della famiglia Polinori, famosi organari in Pesaro nella prima metà del settecento. In questa chiesa inoltre si conservano sull’altar maggiore un bellissimo Crocifisso seicentesco in legno policromo.