Il museo, istituito nel 1966 con l'intento di conservare parte del patrimonio d'arte disperso nelle Chiese della Diocesi, venne, per motivi di sicurezza, reso fruibile a tempi alterni fino alla riapertura del 1983, in occasione della terza Mostra d'Arte Sacra. E' ospitato nel piano nobile del palazzo Ripanti, ex Seminario Vescovile, costruzione del XVIII secolo di gusto barocco-borrominiano. Vi si accede dal grande scalone, dopo aver attraversato la "Sala-teatro" della famiglia Ripanti, decorata dal pittore-architetto jesino Domenico Luigi Valeri (1701-1770), nella prima metà del secolo XVIII, con grandi tele a soggetti biblici. Il museo raccoglie numerose testimonianze d'arte religiosa che vanno dal XIV secolo in poi. Di particolare interesse la grande Croce processionale lignea della fine del XVI secolo, decorata in monocromato seppia su fondo oro, con scene che rappresentano episodi del Vecchio e Nuovo Testamento; il Crocifisso ligneo del XIV secolo, la tavola raffigurante la Madonna in trono col Bambino di scuola senese della prima metà del XV secolo; il Reliquiario in legno dorato del XVIII secolo; una Madonna col Bambino, tavola datata 1504, con lo stemma del vescovo Tommaso Ghislieri; una importante collezione di dipinti del pittore Ercole Ramazzani (1530 c.- 1598), discepolo di Lorenzo Lotto, e l'Immacolata Concezione di Antonino Sarti (1580-1647). Altri oggetti rari e di pregio completano la raccolta.