La chiesa sorge su un'antica costruzione risalente al periodo romano, della quale recenti scavi hanno messo in luce una pavimentazione a mosaico. Il possesso di un fonte battesimale, ci fa supporre che probabilmente fu la prima Pieve della città e della diocesi. In età medioevale era di stile gotico con porticato e aveva l'ingresso rivolto in via Baldassini. Successivamente ad un violento incendio che distrusse gran parte della chiesa, venne ricostruita nelle forme attuali a partire dalla metà del '700 su progetto di Gaetano Fammilume, aiutato, molto probabilmente, anche dall'arch. Mattia Capponi, in particolare per quanto riguarda la scenografica scalinata d'ingresso a doppia rampa avvolgente e le due piccole torri campanarie che contraddistinguono la facciata. Nelle quattro edicole delle torri erano state sistemate statue degli apostoli scolpite dal folignate Stefano Montrocchi distrutte dai giacobini nel 1798. All'interno, oltre ad alcuni interessanti affreschi, è esposta sull'altare maggiore la Consegna delle chiavi a S. Pietro, opera di G. Ricci.