La Rocca, situata alla sommità del colle di Sant’Aldebrando, nella cittadella che domina l’abitato di Fossombrone, costituiva uno dei caposaldi del sistema fortificatorio del ducato di Urbino, a controllo della media valle del Metauro e della via Flaminia.
La rocca assunse l’assetto definitivo a partire dal 1444, quando il feudo passò sotto il dominio di Federico da Montefeltro. Per adeguarsi alle esigenze militari e alle nuove tecniche difensive conseguenti all’uso delle armi da fuoco, la Rocca fu trasformata da Francesco di Giorgio Martini in una fortificazione articolata e complessa.
Della struttura martiniana rimangono le mura perimetrali con i tre torrioni ed il mastio.
Smantellata nel 1502, in seguito alla guerra contro il Valentino, la rocca cadde in rovina e tra le sue mura venne successivamente eretta la chiesetta di S. Aldebrando.