Sant'Angelo in Vado è una cittadina situata lungo l'alta valle del fiume Metauro, al centro di un ameno paesaggio caratterizzato dai primi contrafforti appenninici che fiancheggiano la strada statale che sale verso il passo di Bocca Trabaria (m.1044).
Di origini medievali, Sant'Angelo in Vado è sorto sulle rovine della romana Tiphernum Mataurense, antico municipio distrutto durante la guerra gotica. L'abitato medievale fu dedicato all'Arcangelo Michele e definito 'in Vado' dal guado lungo il Metauro. Centro principale fin dal IX secolo della cosiddetta Massa Trabaria, dalla metà del secolo XIV fu soggetto ai Brancaleoni per entrare a far parte dei territori del futuro ducato di Urbino quando Gentile Brancaleoni sposò Federico da Montefeltro.  
Il centro storico è ricco di bei monumenti di varie epoche: dal trecentesco Palazzo della Ragione sovrastato dalla coeva Torre Civica (el Campanon) alla settecentesca Cattedrale, dagli antichi palazzi Santinelli, Grifoni, Clavari e Mercuri al secentesco Palazzo Fagnani, maestosa sede comunale dal 1838.
Fra le chiese più significative ricordiamo: Santa Maria extra muros con l'adiacente ex monastero dei Servi di Maria, Santa Chiara con il relativo convento, Santa Caterina del Corso e Santa Caterina delle Bastarde, la seicentesca chiesa ottagonale di San Filippo e l'oratorio dell'Immacolata, San Bernardino, San Francesco e la cinquecentesca Santa Maria degli Angeli con adiacente chiostro coevo. Poco lontano dal complesso chiesastico di San Francesco, nell'area del Campo della Pieve,  sorge la Domus del mito, il più importante ritrovamento archeologico venuto alla luce negli ultimi 50 anni; eretta verso la fine del I secolo d.C., è ampia circa 1.000 metri quadrati e impreziosita da un ricco complesso di mosaici figurati bicromi e policromi; altra stanza spettacolare è il triclinium che raffigura una scena di caccia e una di pesca contornate da un festoso repertorio di motivi geometrici in bianco e nero.
Sant'Angelo in Vado è la città natale di Taddeo e Federico Zuccari che a fine XVI secolo si cimentò in un'opera ciclopica, illustrando la Divina Commedia di Dante Alighieri.
È' la capitale del tartufo bianco pregiato. 
Nelle ultime tre settimane di ottobre e nella prima di novembre si tiene la Mostra Nazionale del tartufo Bianco. Ospita anche un Centro Sperimentale di Tartuficoltura.