Il palazzo costruito nel 1780, ospita oggi la Biblioteca al piano rialzato e, al primo piano, la Pinacoteca che venne istituita nel 1985 dopo alcuni anni preparatori in cui furono restaurati i dipinti e gli oggetti preziosi provenienti in gran parte dalla chiesa di San Domenico, a cui si aggiunsero altre opere di proprietà comunale. Nel 1988 la pinacoteca veniva ampliata ed intitolata al pittore cingolano Donatello Stefanucci (1896-1987) a seguito della donazione di alcuni suoi dipinti da parte della signora Agostina Maroncelli.

Il capolavoro di Lorenzo Lotto raffigurante "Madonna del rosario e Santi", firmata e datata 1539, a causa della chiusura della chiesa di San Domenico in seguito ai danni del sisma, è ora ospitato in una sala del Palazzo Comunale di Cingoli.

Nella sezione della pinacoteca dedicata agli autori antichi sono esposte opere di Lorenzo Salimbeni (not. 1374 - 1400/1420), Giovanni Antonio Bellinzoni da Pesaro (not,1462-1511), Girolamo Nardini (not. 1515/16), Gianandrea Lazzarini (1710-1801), Nicola Monti (1706-1795), Ubaldo Gandolfi (1728/1781), Iacopo Alessandro Calvi (1740/1815), Pasquale Ciaramponi (1734-1792) e Giuseppe Venneccioli. Completano questa sezione due lastre frammentarie di cibori preromanici, con interessanti figure incise, e alcune statue lignee policrome del sec. XVI. La sezione moderna comprende trentuno dipinti di Donatello Stefanucci, caratterizzati dal gusto del paesaggio, del colore, dal rigore nella costruzione, dall'immediatezza dell'immagine, e opere di altri autori tra i quali: Virgilio Guidi, Cesare Peruzzi, Danilo Bergamo, Riccardo Licata, Enzo Parisi. Sono infine presenti alcuni lavori dell'ebanista cingolano Raffaele Muzi.