Il suggestivo centro di Torre di Palme è un fantastico balcone panoramico sulla cima di un colle dal quale ammirare la costa e il mare Adriatico. Il borgo appartiene alla cerchia dei castelli fermani suddivisi, a seconda della loro collocazione, in marini, di mezzo e montani: quelli marini sorgono sulla sommità dei colli e in genere presentano un impianto urbano ellissoidale (con asse est-ovest) circondato da mura che si aprono con porte "da Sole" o "da Bora".
L'abitato sorse nel Medioevo come protezione fortificata dell’antico scalo marittimo della città romana di Palma allo scopo di difenderlo dalle frequenti incursioni dei pirati. La zona costiera tra i fiumi Tesino e Chienti, denominata nelle antiche carte geografiche come "Agro Palmense", aveva il suo porto nell’antica Palma in Agro Piceno, citata da Plinio il Vecchio per la produzione del pregiato vino Palmense.
Fiero castello medievale munito di un saldo sistema difensivo, Torre di Palme deve al movimento religioso agostiniano la costruzione di gran parte del nucleo più antico. Orgoglioso della propria indipendenza, il paese entrò spesso in contrasto con il comune di Fermo; perse la sua autonomia nel 1861 quando divenne frazione di Porto San Giorgio, per passare poi definitivamente, dal 1878, sotto l’amministrazione di Fermo.
Torre di Palme si distingue per la conservazione del suo ambiente e per l'uniformità stilistica degli edifici medievali e rinascimentali, elementi che ne fanno, nonostante le piccole dimensioni, uno dei centri storici più interessanti della regione. Il borgo è tagliato da ovest a est da via Piave che, oltre ad ospitare gli edifici più significativi dell’antico abitato, consente di ammirare scorci urbani incomparabili in cui le strette vie, caratterizzate dalle facciate in cotto fiorite di gerani, inquadrano ampie vedute del mare e delle colline circostanti.
La visita del paese può avere inizio dalla Chiesetta di San Giovanni risalente al Mille, in conci di pietra e archetti pensili, al cui interno si trovano affreschi del secolo XV; seguono il Palazzo Priorale con un arco a tutto sesto murato nella facciata e un campaniletto a vela e la gotica Chiesa di Sant’Agostino (già degli Eremitani) con annesso convento, dal tipico cotto rosso, la cui facciata a capanna è nobilitata da un bel portale gotico e da un rosone: da non perdere, al suo interno, una tavola di Vincenzo Pagani (1578) e un imponente polittico di Vittore Crivelli trafugato nel 1972 e recuperato poco dopo (ad eccezione di tre scomparti della predella), nobilitato dalla cornice originale in legno intagliato e caratterizzato dagli splendenti colori smaltati, resi ancora più intensi dall’oro dello sfondo. Proseguendo lungo il corso si raggiunge la Chiesa di Santa Maria a Mare, costruita nel XII secolo e in seguito modificata, in conci di pietra e cotto, il cui campanile è decorato con archetti intrecciati e bacini maiolicati: interessante l’interno a tre navate con presbiterio sopraelevato e affreschi bizantineggianti del XIV secolo. Sulla sinistra della chiesa, in un giardinetto, si trova una vera da pozzo, adibita un tempo a Battistero. Di fronte alla chiesa sorge il romanico Oratorio di San Rocco del XII secolo, il cui portale cinquecentesco presenta lo stemma di Torre di Palme.
La via principale termina nel piazzale Belvedere dal quale si ha una meravigliosa vista sulla costa e sul mare sottostante, una location da sogno per gli sposi che decidono di celebrare il loro giorno più bello.
Il borgo è circondato dalla fitta vegetazione del Boschetto di Cugnolo, area floristica protetta, interessante perché conserva tipiche specie della macchia mediterranea; la zona è una meta ideale per gli escursionisti, anche grazie alla suggestiva Grotta degli Amanti, teatro del tragico amore di Antonio e Laurina, i due amanti che trovarono la morte gettandosi nel vuoto dal Fosso di San Filippo.